Ne zna se mnogo o starosti ovoga oronima. Zvanične potvrde o imenu Zlatibor imamo tek od početka 19. veka. Prve pisane tragove o nazivu Zlatibor imamo u izveštajima koje su u toku Prvog srpskog ustanka odavde slali ustanici. Takođe je izvesno da ga pisci tih izveštaja nisu izmislili već je on neko vreme i pre toga bio u opticaju, ali ne zna se koliko dugo. Slobodna je pretpostavka da je to od druge polovine 18. veka.
Stari naziv za planinu Zlatibor je Rujno (Rujan) čije ime potiče od žbunaste biljke ruj (Rhus cotynus) kojom je čitava oblast bila veoma bogata i koja se koristila za štavljenje i bojenje kože. U srednjovekovnoj srpskoj državi postojala je Župa Rujno koja je obuhvatala i današnju oblast Zlatibora. U turskim popisnim knjigama iz 15. i 16. veka imamo zabeležen naziv Rujni batra, što znači rujna planina, brdo. Posle srpskih ustanaka postojala je knežina (potom kapetanija, pa srez ) Rujno. Taj je naziv za teritorijalno-administrativnu jedinicu bio u upotrebi sve do polovine 19. veka kada se promenio u Srez zlatiborski.
Treba praviti razliku između imena planine i naziva nekadašnje administrativno-teritorijalne jedinice Srez zlatiborski čije se teritorije nisu morale u potpunosti podudarati. Sadašnji Zlatiborski okrug obuhvata znatno širu oblast od teritorije planine Zlatibor. Malu zabunu unosi i turističko mesto Zlatibor (naselje) koje ima isti naziv kao i planina
U podnožju Zlatibora, u selu Vrutci blizu Užica, nalazio se manstir Rujno u kome je 1537. godine štampana prva knjiga u Srbiji, danas poznata pod imenom Rujansko četvorojevanđelje.
Osim napred izložene pretpostavke, navode se još dva mišljenja o imenu Zlatibor, ali su ona logički neosnovana. Ne može se prihvatiti pretpostavka da ime potiče od zlatiborskog belog zlatnog bora (Pinus silvestris var. Zlatiborica), pošto je naziv planine Zlatibor bio u upotrebi pre pojave bora sa tim svojstvima. Takođe je neosnovana i hipoteza da ime potiče od trave zlatiborskih livada i pašnjaka koja u drugoj polovini leta i ujesen dobije boju zlata, tj. požuti pošto ta pretpostavka ne objašnjava odakle u nazivu ime bor.
Za zvanični početak turizma na Zlatiboru smatra se dolazak kralja Aleksandra Obrenovića na Kulaševac 1893.godine, kada je kraj i dobio ime – „Kraljeve vode“.
Nekolike pretpostavke pokušavaju da objasne poreklo imena Zlatibor. U Srednjem veku, ovaj kraj se nalazio u okviru župe Rujno, administrativne oblasti Raške, pa je i cijeli Zlatibor nosio takvo ime. Ono potiče od kržljave biljke ruja koja se koristila za bojenje (štavljenje) kože i izvozila se u Dubrovnik, a danas raste po selima Semegnjevu, Stublu i Uvcu. Od XVIII vijeka, sve više se koristi naziv Zlatibor, a i 1855. godine je, prilikom nove administrativne podjele Srbije, Rujanski srez podijeljen na Ariljski i Zlatiborski, pa ime Zlatibor dospijeva i u zvanična dokumenta. Postoje tri predanja o postanku imena Zlatibora. Izvjesno je da je to ime nastalo od riječi zlato, odnosno zlatni i bor, ali ne zna se na koji način. Jedno kaže da je ime Zlatibora nastalo od zlatne boje njegovih pašnjaka, što nije sasvim vjerovatno, jer zlatiborski pašnjaci nisu toliko stari, i ovo predanje ne objašnjava otkud riječ bor u imenu Zlatibora; drugo predanje kaže da su se doseljenici iz Crne Gore i Hercegovine na Zlatibor hvalili bogatstvom borove šume, govoreći: „Zlatan je to bor!“; a treće predanje, vjerovatno najtačnije, kaže da je to ime postalo od jedne veoma rijetke vrste bijelog bora, tzv. zlatnog bora, čije je naučno ime Pinus Silvestris Variegata Zlatiborica, po sarajevskom inžinjeru Salihu Omanoviću. Zlatnog bora još samo ima u selu Negbini i stavljen je pod zaštitu države.
Složenica Zlatibor ima u svom sastavu dve osnove: zlato i bor. Prvi deo složenice (zlato) je jasan, drugi deo (bor) nas najverovatnije upućuje na drvo bor . Prema tome, složenica bi mogla značiti zlatni bor i da je planina po tome dobila ime. Pri tom se misli na zlatiborski zlatni bor kao poseban varijetet bora. Osnovna karakteristika borova sa ovim imenom je da, za razliku od drugih borova, imaju jedan deo žutih i žutozelenih iglica. Poznato je da je do sada identifikovano tri zlatna bora. U vezi sa navedenom hipotezom o poreklu imena Zlatibor od zlatnog bora kao posebnog varijeteta bora, mogu se postaviti dva pitanja. Prvo se odnosi na to čije se ime pre pojavilo – ime planine ili ime zlatnog bora (i sam bor sa takvim karakteristikama). Ako se Zlatibor tako zvao i pre pojave zlatnog bora, onda ne postoji mogućnost da je Zlatibor dobio ime po tom boru. Ako je situacija obrnuta, onda takva mogućnost postoji. Siguran odgovor na ovo pitanje se ne zna.
